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AI 로봇 비전
T-Move(Robot Navigation Solution)
T-Move(Robot Navigation Solution)
T-Move(Robot Navigation Solution)
트윔에서 개발한 범용 로봇 통합 관제 및 네비게이션 솔루션
개요
범용 로봇 통합 관제 및 네비게이션 솔루션으로서 이동형 로봇(2족, 4족, AMR 등) 표준화 로봇 제어 솔루션과 이를 통합 관리할 수 있는 서버, UI/UX 환경을 포함합니다.
특징
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홀로노믹(Holonomic) 최적화 주행
로봇의 이동 동선을 반영하여 Nav2 파라미터를 최적화함으로써 정밀하고 유연한 기동이 가능합니다. -
고도화된 위치 추정 및 안정성
LiDAR 스캔 데이터, IMU, Depth 카메라 데이터를 융합하여 이동이 불안정한 바닥이나 특징점이 부족한 복도에서도 안정적인 위치 추정(Localization)을 유지합니다. -
지능형 행동 트리(Behavior Tree)
각 웨이포인트 도달 시 로봇의 특수 동작 및 서브 기능을 수행하는 지능형 시나리오를 수행합니다.
- 위치 판정, 안전 요소 판별, 주변 온도, 소음 체크 등 -
실시간 AI 비전 인식
AI 기반 모델을 통해 주행 중 작업바 감지 및 사람 판별, 이상물 탐지 등을 실시간으로 수행하며, 결과를 관제 센터로 즉시 전송합니다. -
자율 복귀 및 충전
순찰 임무 완료 후나 순찰 중에도 배터리 소모에 따라 스스로 판단하여 복귀 후 배터리 충전을 시작하고, 완료 후 임무를 자동으로 복귀합니다.
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Holonomic 최적화 주행
4족 보행 로봇의 이동 특성을 반영한 Nav2 파라미터 튜닝으로 정밀하고 유연한 기동력 확보
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고도화된 위치 추정(Localization)
LiDAR 스캔, IMU, Depth Data를 융함.
미끄러운 바닥(Slippage)이나 특징점이 부족한 복도에서도 완벽한 위치 파악 -
오류 복구 및 자율 안정성
시스템 및 위치 오차 발생 시 즉시 일시정지 후 재시작하는 Fail-safe 로직 운영(주행 성공률 93% 검증)
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01. 순찰 시작(Trigger)
GUI 서버에서 경로
자동 생성 및 출발 명령 -
02. 포인트 이동(Navigation)
Nav2 기반 정밀 위치 추정
및 장애물 회피 주행 -
03. 지능형 스캔(AI Vision)
웨이포인트 360도 회전,
YOLOv8 기반 작업자 인식 및 촬영 -
04. 관제 보고(Report)
노드별 결과(JSON) 누적 저장 및
순찰 종료 시 GUI로 즉각 전송 -
05. 자율 복귀 및 충전(Recharge)
스스로 충전 스테이션 이동 및 도킹
(성공률 97%)
도입 효과
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신속한 적용
한 번의 자율 주행으로 공간 맵핑을 완료하여 빠른 시간 내 현장 도입이 가능합니다. -
안정적인 운영
시스템 오류 등으로 인한 정지 시 자동 리커버리를 통해 미션 수행을 자동으로 복귀합니다. -
원격 모니터링
로봇의 동작 및 데이터 수집을 관제 센터에서 자유롭게 모니터링 할 수 있으며, 결과를 리포팅할 수 있습니다.
응용 분야
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오피스 및 빌딩 자율 순찰
야간 또는 공백 시간대 인원 감지 및 보안 점검 -
산업 현장 안전 관리
고정식 카메라의 사각지대를 보완하여 작업자 안전 확인 -
스마트 팜(농장)
해충 검출 및 식물 생육 상태 모니터링 -
특수 환경 탐사
초음파, IR 센서 등을 추가하여 가스 누출이나 이상 온도 감지