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T-Move(Robot Navigation Solution)
T-Move(Robot Navigation Solution)
T-Move(Robot Navigation Solution)
由 TWIM 开发的通用机器人集成控制和导航解决方案
简介
作为通用机器人集成控制和导航解决方案，它包括用于移动机器人（双足、四足、AMR 等）的标准化机器人控制解决方案，以及能够对其进行集成管理的服务器和 UI/UX 环境。
特征
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完整优化驾驶
通过反映机器人的运动轨迹，优化Nav2参数，实现精准灵活的操控。 -
先进的位置估计和稳定性
通过融合LiDAR扫描数据、IMU和深度相机数据，即使在不稳定的楼层或特征点不足的走廊上也能保持稳定的定位。 -
智能行为树
执行智能场景，在到达每个路径点时执行机器人的特殊动作和辅助功能。
- 位置确定、安全系数确定、环境温度、噪音检查等。 -
实时AI视觉识别
通过基于AI的模型，在行驶过程中实时进行工作杆检测、人体识别、异常物体检测，并将结果立即传输至控制中心。 -
自主返航充电
即使完成巡逻任务后或巡逻过程中，返航后也会自动判断电量消耗并开始充电，充电完了自动返回任务。
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完整优化驾驶
通过调整Nav2参数，实现四足机器人运动特性的精确灵活机动性。
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高级定位
激光雷达扫描、惯性测量单元和深度数据的融合。
即使在地面滑移或缺乏特征点的走廊中，也能实现完美定位。 -
故障恢复和自主稳定性
故障安全逻辑用于在系统或位置出现错误时立即暂停和重新启动（已验证 93% 的驾驶成功率）。
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01. 开始巡逻（触发）
GUI服务器上的自动路径生成和出发命令。
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02. Point Movement (导航)
基于 Nav2 的精确位置估计和避障驾驶。
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03. 智能扫描（Al Vision）
航点 360 度旋转，基于 YOLOv8 的工人识别和拍摄。
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04. 控制报告
累积存储节点特定结果（JSON），并在巡逻完成后立即传输到 GUI。
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05. 自主返回和充电
自充电站的移动和对接（成功率 97%）
实施效果
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快速应用
单次自主行驶即可完成空间测绘，实现快速现场部署。 -
运行稳定
即使因系统故障导致停机，系统也能自动恢复并继续执行任务。 -
远程监控
控制中心可以随时监控机器人的运动和数据采集情况，并汇报结果。
应用范围
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办公楼及建筑自主巡逻
夜间或闲置时段人员检测及安全巡查。 -
工业场所安全管理
通过补充固定摄像头的盲区，保障工人安全。 -
智慧农场
病虫害检测及植物生长状况监测。 -
特殊环境探测
通过加装超声波及红外传感器，检测气体泄漏或异常温度。